六轴工业机器人是在实际生产中常用的6关节工业机器人，六轴机械手臂、六关节机械手、六轴机械臂、机器手臂等等都是它的称呼，工业机器人一般是指四轴、五轴、六轴机械手。

首先来说说四轴焊接机器人。在小型装配机器人中，“四轴机器人”是指“选择性装配关节机器人手臂”，即四轴机器人的手臂部分可以在几何平面内自由移动。机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一根叫做羽毛的金属棒和一个支架组成。金属杆可以在垂直面内上下移动或绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。这种独特的设计使四轴机器人具有很强的刚性，使其能够胜任高速、高重复的工作。在包装应用中，四轴机器人擅长高速取放和其他材料处理任务。

六轴焊接机器人比四轴焊接机器人多了两个关节，因此动作自由度更大。六轴机器人的第一个关节可以像四轴机器人一样在水平面内自由旋转，而最后两个关节可以在垂直面内移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”和两个“手腕”关节，这使得它具有类似人类手臂和手腕的能力。六轴机器人更多的关节意味着它们可以在水平面上拾取任意方位的部件，并以特定的角度将其放入包装产品中。他们还可以完成许多只有熟练工人才能完成的操作。